Математическая модель и особенности управления мобильным роботом с мехатронным гибридным приводом

Ю. В. Илюхин, А. В. Татаринцева

Аннотация


Рассмотрено математическое описание мобильных роботов с мехатронными гибридными приводами и изложены основные решения по организации управления роботами рассматриваемого класса.


Ключ. слова


Мобильный робот; мехатронный гибридный привод; мехатронный силовой агрегат; математическая модель; моментный электропривод; двигатель внутреннего сгорания

Полный текст:

PDF

Список литературы

1. Ермолов, И.Л. Повышение автономности мобильных роботов как важнейшее направление развития современной робототехники [Текст] / И.Л. Ермолов // Вестник МГТУ «Станкин» — 2010. — №2(10) — С. 121-127.

2. Подураев, Ю.В. Мехатроника: основы, методы, применение. [Текст] / Ю.В. Подураев – М.: Машиностроение, 2006. – 256 с.

3. Мехатроника [Текст] / Т. Исии, И. Симояма, Х. Иноуэ [и др.] пер. с япон. – М.: Мир, 1988. – 318 с.

4. Подураев, Ю.В. Актуальные проблемы мехатроники [Текст] / Ю.В. Подураев // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2007. – №4 – С. 50-53.

5. Илюхин, Ю.В. Реализация мехатронного подхода при построении систем компьютерного управления комплексов лазерной и плазменной резки [Текст] / Ю.В. Илюхин // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – №10 – С. 45-
50.

6. Баранов, М.В. Электрические следящие приводы с моментным управлением исполнительными двигателями [Текст] / М.В. Баранов, В.Н. Бродовский, А.В. Зимин, Б.Н. Каржавов - М.: Изд-во МГТУ им. Н.Э.Баумана, 2006. – 240 с.

7. Крутов, В.И. Автоматическое регулирование и управление двигателей внутреннего сгорания [Текст] / В.И. Крутов. М.: Машиностроение, 1989. — 416 с.

8. Илюхин, Ю.В. Управление мехатронным гибридным приводом автономного мобильного робота [Текст] / Ю.В. Илюхин, А.В. Яновская // Труды XXI международной научно-технической конференции экстремальная робототехника. – Санкт-Петербург: Изд-во «Политехника - сервис», 2010. – С.431- 435.

9. Илюхин, Ю.В. Математические модели гибридных приводов мобильных роботов. [Текст] / Ю.В. Илюхин, А.В. Татаринцева // Международный научно-технический форум, посвящённый 100-летию ОАО «Кузнецов» и 70-летию СГАУ, Самара, 5-7 сентября 2012 года: Сборник трудов в 3-х томах. Т.2. Международная научно-техническая конференция с участием молодых учёных «Динамика и виброакустика машин». – Самара: Издательство Самарского государственного аэрокосмического университета, 2012. – С. 240-241.

10. Илюхин, Ю.В. Компьютерное моделирование движений мобильного робота с гибридными приводами [Текст] / Ю.В. Илюхин, А.В. Яновская // Известия высших учебных заведений. Машиностроение. – Москва: Из-во МГТУ им. Баумана. — 2011. – Специальный выпуск «Специальная робототехника и мехатроника» – С. 54-61.

Ссылки

  • Ссылки не определены.


 

Creative Commons License
Контент доступен под лицензией Creative Commons Attribution 4.0 International License.

 

ISSN: 2541-7533