Сканирующий лазерный дальномер на подвесе с двумя степенями свободы

Представлен сканирующий лазерный дальномер, закреплённый на подвесе с двумя степенями свободы, который может быть использован в составе навигационной системы беспилотного летательного аппарата для обхода препятствий или предотвращения столкновений. По сравнению со стереокамерами устройство требует значительно меньше вычислительных ресурсов, менее зависимо от условий освещения. По сравнению с интегральными сканирующими лидарами устройство имеет на порядок меньшую стоимость. Разработана модель устройства и выполнена имитация полёта с обходом препятствий в симуляторе «Gazebo». В качестве автопилота использовано программное обеспечение «PX4/Avoidance». В результате модельного эксперимента установлено, что сканирующий лазерный дальномер может обеспечить автономную навигацию с обходом препятствий.