Моделирование процессов управления развёртыванием орбитальной тросовой системы с ограничениями на скорость выпуска троса

В статье рассматривается задача моделирования работы стенда, предназначенного для отработки развёртывания орбитальной тросовой системы. При развёртывании используется программа управления силой натяжения троса, учитывающая ограничение на скорость его выпуска. Для программы управления развёртыванием орбитальной тросовой системы с ограничением скорости выпуска троса решается параметрическая краевая задача. Составлена кинематическая схема стенда, состоящего из двигателя, имитирующего притяжение Земли, и механизма выпуска троса. На основе кинематической схемы стенда составлена динамическая схема стенда с добавлением обратных связей по каналам управления скоростью выпуска троса, длиной троса и по каналу управления силой натяжения троса. Реализован принцип управления по отклонению: управление осуществляется по отклонению действительного значения рассматриваемого параметра от его программного значения. В качестве регулируемой величины при оптимизации переходных процессов используется коэффициент усиления величины отклонения регулируемых величин от их программных значений. Проведённое численное моделирование работы стенда, выполненное в среде MapleSim 7, показало приемлемое качество переходного процесса регулирования скорости выпуска троса и силы его натяжения.