Перестройка цифровых алгоритмов управления при переменном шаге дискретности

При реализации объёмного набора задач цифрового управления, фильтрации и контроля на процессорах с ограниченными вычислительными ресурсами в процессе работы может возникнуть необходимость изменения периода дискретности Т0 задачи управления. Это может быть вызвано, например, необходимостью решения в определённые моменты более важных задач, занимающих ресурсы вычислителя. В этом случае задачи управления будут решаться с увеличенным периодом дискретности T0 N, что при постоянных параметрах цифрового регулятора приведёт к ухудшению динамики системы, а при существенном изменении периода – даже к потере устойчивости замкнутой цифровой системы. Для восстановления динамических свойств контура необходима перестройка (оперативный пересчёт) параметров регулятора в функции от параметра N, определяющего кратность изменения периода квантования. Данная перестройка алгоритмов должна осуществляться автоматически в процессе функционирования цифровой системы и, вследствие этого, алгоритмы перестройки должны иметь достаточно простой вид. В статье рассматриваются вопросы перестройки цифровых алгоритмов управления (ЦАУ) при значительном изменении периода дискретности задачи управления. Приводятся критерии близости характеристик цифрового регулятора при изменённом и исходном шаге дискретности. На основании данных критериев для простейших законов управления получены явные формулы пересчёта констант цифрового регулятора, а для общего случая сформирована методика перестройки констант управления.