МОДЕЛИРОВАНИЕ ПРОЦЕССОВ УПРАВЛЕНИЯ, УСТОЙЧИВОСТЬ И СТАБИЛИЗАЦИЯ СИСТЕМ С ПРОГРАММНЫМИ СВЯЗЯМИ



Цитировать

Полный текст

Аннотация

Приводятся результаты исследований по моделированию динамики сложных систем, содержащих элементы различной физической природы, решению задач динамики и управления твердым телом и робототехническими системами. Определяются необходимые условия устойчивости решений уравнений динамики, и предлагается алгоритм построения уравнений возмущений связей, гарантирующий стабилизацию связей при численном решении. Некоторые результаты решения прикладных задач иллюстрируют эффективность описываемых методов.

Об авторах

Николай Васильевич Абрамов

Самарский государственный строительный университет

Автор, ответственный за переписку.
Email: morenov.sv@ssau.ru

Роберт Гарабшевич Мухарлямов

Российский университет дружбы народов

Email: morenov.sv@ssau.ru

Список литературы

  1. Baumgarte J. Stabilization of constraints and integrals of motion in dynamical systems // Comp. Math. Appl. Mech. Eng. 1972. № 1. P. 1-16.
  2. Виттенбург Й. Динамика систем твердых тел. М.: Мир, 1980. 292 с.
  3. Layton R.A. Principles of Analytical System Dynamics. N. Y.: Springer, 1998.158 p.
  4. Meiser Peter, Enge Olaf, Freudenberg Heiko and Kielau Gerald. Electromechanical Interactions in Multibody Systems Containing Electromechanical Drives // Multibody System Dynamics. 1997. № 1. P. 281-302.
  5. Stabilization of constrained Mechanical systems with DAEs and invariant manifolds / U.M. Ascher [et al.] //J. Mechanics of Structures and Machines.1995. № 23. P. 135-158.
  6. Леви-Чивита Т., Амальди У. Курс теоретической механики. М.: Иностр. лит., 1951. Т. 2. Ч. 1. 555 с.
  7. Харламов П.В. Об инвариантных соотношениях системы дифференциальных уравнений // Механика твердого тела. 1974. Вып. 6. С. 15-24.
  8. Еругин Н.П. Построение всего множества систем дифференциальных уравнений, имеющих заданную интегральную кривую // ПММ. 1952. Т. 21. № 6. С. 659-670.
  9. Мухарлямов Р.Г. Стабилизация движений механических систем на заданных многообразиях фазового пространства // ПММ. 2006. Т. 70. № 2. С. 236-249.
  10. Мухарлямов Р.Г. Моделирование динамических процессов различной природы // Проблемы аналитической механики и теории устойчивости: сборник трудов, посвященный памяти академика В.В. Румянцева. М.: Наука, 2009. С. 310-324.
  11. Мухаметзянов И.А. Построение множества уравнений регуляторов для квазиинвариантной стабилизации преследующего движения манипулятора // Изв. РАН. Сер.: Механика твердого тела. 2009. № 2. С. 41-46.
  12. Тлеубергенов М.И. О решении стохастической задачи замыкания методом проектирования // Вестник РУДН. Сер.: Математика. Информатика. Физика. 2009. № 2. С. 78-89.
  13. Мухарлямов Р.Г. О построении уравнений программных движений // Дифференц. уравнения. 1977. Т. 13. № 5. С. 869-873.
  14. Маркеев А.П. Линейные гамильтоновы системы и некоторые задачи об устойчивости движения спутника относительно центра масс. М.; Ижевск: НИЦ "Регулярная и хаотическая динамика", 2009. 396 с.
  15. Холостова О.В. Исследование устойчивости перманентных вращений Штауде. М. Ижевск: НИЦ "Регулярная и хаотическая динамика", 2008. 128 с.
  16. Мухарлямов Р.Г. К вопросу оптимального управления угловой ориентацией с помощью инерционных масс // Труды КАИ. 1965. Вып. 87. С. 87-95.
  17. Мухарлямов Р.Г., Галиуллин А.С., Волков С.В. Программное управление угловыми движениями гиростата // Численные методы решения задач мат. физики и теории систем. М.: УДН, 1979. С. 118-131.
  18. Мухаметзянов И.А. Построение множества уравнений регуляторов для квазиинвариантной стабилизации преследующего движения манипулятора // Изв. РАН. Сер.: Механика твердого тела. 2009. № 2. С. 41-46.
  19. Мухарлямов Р.Г. Управление программным движением ракеты в центральном ньютоновском поле сил // Проблемы механики и управление: Нелинейные динамические системы: межвуз. сб. науч. тр. / Перм. ун-т. Пермь, 2005. Вып. 37. С. 90-99.
  20. Ибушева О.В., Мухарлямов Р.Г. Построение неавтономной системы дифференциальных уравнений по заданной совокупности частных интегралов в многомерном пространстве // Учен. зап. Казан. ун-та. Сер.: Физ.-матем. науки. 2008. Т. 150. Кн. 3. С. 133-139.
  21. Мухарлямов Р.Г. Управление программным движением адаптивной оптической системы // Вестник РУДН. Сер.: Прикладн. матем. и информатика. 1994. № 1. С. 22-40.
  22. Kolesnikov A.P., Mukharlyamov R.G., Ibragimov R.G. Control in Adaptive Optical Systems // IFAC Workshop on Evaluation of Adaptive Control Strategies in Industrial Application. Tbilisi, USSR, 17-21 Oct. 1989. Oxford: Pergamonpress, 1990. № 7. P. 301-306.
  23. Шемелова О.В. Управление динамикой электромеханических систем // Вестник РУДН. Cер.: Прикладн. матем. и информ. 2003. № 1. С. 63-71.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Абрамов Н., Мухарлямов Р., 2011

Creative Commons License
Эта статья доступна по лицензии Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Данный сайт использует cookie-файлы

Продолжая использовать наш сайт, вы даете согласие на обработку файлов cookie, которые обеспечивают правильную работу сайта.

О куки-файлах