Отправить статью по E-mail 
РЕДУКЦИЯ МАТЕМАТИЧЕСКОЙ МОДЕЛИ РОБОТА С УПРУГИМИ СОЧЛЕНЕНИЯМИ
- Авторы: Видилина О.1, Воропаева Н.1
-
Учреждения:
- Самарский государственный университет
- Выпуск: Том 20, № 3 (2014)
- Страницы: 20-33
- Раздел: Статьи
- URL: https://journals.ssau.ru/est/article/view/4554
- DOI: https://doi.org/10.18287/2541-7525-2014-20-3-20-33
- ID: 4554
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Рассматривается модель n-звенного манипулятора с упругими сочленениями в условиях слабой диссипации. Выделяется класс сингулярно возмущенных дифференциальных систем, описывающих динамику робота. Для данного класса систем устанавливаются существование и единственность интегрального многообразия медленных движений, изучаются его свойства. Доказывается, что интегральное многообразие может быть построено с любой степенью точности в виде асимптотического разложения по степеням малого параметра. Система, описывающая движение на многообразии, может быть использована в качестве редуцированной модели исходной системы.
Ключевые слова
Об авторах
О.В. Видилина
Самарский государственный университет
Автор, ответственный за переписку.
Email: morenov.sv@ssau.ru
Н.В. Воропаева
Самарский государственный университет
Email: morenov.sv@ssau.ru
Список литературы
- Sobolev V.A. Integral manifolds and decomposition of singularlyperturbed systems// Syst. & Control Lett. 1984. № 5. P. 169-279.
- Стрыгин В.В., Соболев В.А. Разделение движений методом интегральных многообразий. М.: Наука, 1988.
- Воропаева Н.В., Соболев В.А. Геометрическая декомпозиция сингулярно возмущенных систем. М.: ФИЗМАТЛИТ, 2009.
- Spong M.W. Modeling and control of elastic joint robots // Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control. 1987. № 109. P. 310-319.
- Spong M.W., Khorasani K., Kokotovic P.V. An integral manifold approach to feedback control of flexible joint robots // IEEE Journal of Robotics and Automation. 1987. V. 3. № 4. P. 291-301.
- Moberg S. On modeling and control of flexible manipulators. Linkoping: Linkoping University, 2007.
- SingularPerturbation and Hysteresis/ M.P. Mortell [et al.]. Philadelphia: SIAM, 2005.
- Осинцев М.С., Соболев В.А. Понижение размерности задач оптимального оценивания и управления для систем твердых тел с малой диссипацией // Автоматика и телемеханика. 2013. № 8. С. 121-137.
- Воропаева Н.В. Декомпозиция разнотемповых динамических систем со слабой диссипацией // Вестник СамГУ. Естественнонаучная серия. 2013. № 9/2(110). С. 5-10.
Дополнительные файлы
